根据历史记载和学术研究，刘裕的后人存在，但传承脉络较为复杂且存在争议。综合相关信息如下：

一、刘裕直系后裔

刘义隆（刘昶之父）

刘裕嫡长子，因参与政治斗争被北魏诛杀，无直接后代记载。

刘义隆之子

- 刘文远：

北魏宣武帝时期谋反被诛，无子嗣记载。

- 刘承绪：幼年夭折，无子嗣记载。

- 刘辉：袭爵尚兰陵公主，是刘裕子嗣中唯一存活至成年者，但关于其是否有后代传承，史料记载不足。

二、其他相关线索

刘裕与汉朝的关系

刘裕被记载为楚元王刘交（汉高祖刘邦同父异母弟弟）的后代，但两人相隔542年，属于较远的皇族分支。汉朝皇族后裔与刘裕家族在血缘上无直接联系。

三、结论

直系后代存续情况

刘裕嫡脉后代中，仅刘辉一人存活至成年，但其子嗣传承信息缺失，因此无法确认是否有后代延续刘裕血脉。

历史记载的局限性

由于刘裕后代多在政治斗争中失势或早逝，且历史记载重点不在此，故关于其后代的具体情况存在较大争议。

综上，刘裕有后代存在的可能性，但具体传承链需结合更多史料进一步考证。