古代人道歉的动作主要包括以下几种：

拱手：

拱手是一种特殊的作揖，即两拳相握，左手在外，右手在内，拱起再按下，低头，上身微微前倾。这种道歉方式无须过多言语，就能清晰地传递出歉意。

跪拜：

跪拜是一种较为正式的道歉方式，通常用于较为严重的情况。通过跪下身体并叩头，表达出对对方的尊重和歉意。

免冠徒跣：

免冠徒跣是指脱去帽子，光着脚，这是一种自贬的行为，表示降低自己的身份，祈求对方开恩和原谅。

肉袒：

肉袒是指脱去上衣，暴露身体，这也是一种自贬的行为，用以表达极度的歉意和诚意。

背负荆条：

在一些情况下，古人还会背负荆条作为道歉的象征，表示愿意接受惩罚和责罚，以表达深深的悔意。

写诗：

在古代，写诗也是一种道歉的方式。通过诗歌表达歉意，既显得通情达理，又不会伤害彼此的关系。

这些道歉方式根据具体情况和场合的不同而有所选择，体现了古代人对于礼仪的重视和对于道歉的真诚态度。