要计算编码器角度相对于转动前的角度，可以按照以下步骤进行：

获取脉冲数据

增量式编码器会输出A和B两路脉冲信号。PLC通过高速计数器（HSC）获取这些脉冲数据。

计算当前角度

根据编码器的分辨率，可以计算出当前角度。脉冲数与角度之间的关系是：角度 = （脉冲数 / 分辨率） × 360°。

判断旋转方向

通过A和B两路信号的相位差来判断旋转方向。例如，A和B信号的相位差用于确定是顺时针还是逆时针旋转。

校准分辨率

使用已知角度对编码器分辨率进行校准，以确保角度计算的准确性。

总结起来，计算编码器角度相对于转动前的角度，主要依赖于获取脉冲数据、计算当前角度、判断旋转方向以及校准分辨率这几个步骤。通过这些步骤，可以准确地得到编码器角度相对于转动前的角度。