形容声音让人舒适的成语主要包括以下五类，涵盖声音的悦耳性、柔和度及感染力：

悦耳动听

直接描述声音优美、柔和，使人感到愉悦。例如：她的歌声悦耳动听，令人陶醉。

娓娓动听

形容说话或歌唱声音流畅、富有吸引力，常用于描述演讲或表演。例如：他娓娓动听的讲述，让听众如痴如醉。

声如莺啼

以黄莺啼叫比喻声音清脆悦耳，多用于形容女子的歌声。例如：她的嗓音声如莺啼，婉转动听。

余音绕梁

形容音乐或歌声余韵悠长，令人回味无穷。例如：那首乐曲余音绕梁，久久不散。

柔声细语

强调声音轻柔、细腻，常用于描述温柔的交谈或低语。例如：她用柔声细语安慰着受伤的孩子。

其他补充：

珠圆玉润：比喻歌声或文字流畅圆润，如珠玉般悦耳。- 清歌雅舞：形容歌声清新、舞姿优美，整体氛围舒适。以上成语均侧重声音的听觉美感，可根据具体场景选择使用。